پاورپوینت معماريSubsumption (pptx) 23 اسلاید
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید: 23 اسلاید
قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :
به نام خدا
موضوع :
معماريSubsumption
سمينار درس رباتيكز
فهرست مطالب:
مدل سنتي معماري
معماري رفتارگرا
معماري subsumption
اهداف اصلی این تئوری
مدل معماري
AFSM
ارائه يك مثال
مزايا و معايب
نتيجه گيري
22/1
مدل سنتي معماري
شكستن يك عمل به 5 زيرعمل
ورودي از يك طرف – عمل از طرف ديگر
22/2
مدل سنتي معماري
Perception : حسگر متصل به ربا ت
Modeling : ورودی سنسورها را به یک وضعیت داخلی ربا ت مدل می کند
Planning: از مکان جاری برای رسیدن به هدف برنامه ریزی می کند
Task execution : plan را به دستورا ت حرکتی تبدیل می کند
Motor control : باعث می شود دستورات اجرا شوند
این روش تجزیه با توجه به شواهد که از زیست شناسی و تکامل بدست آمده مناسب نیست
به محض اینکه پیچیدگی محیط افزایش می یابد زمان لازم برای درک و
مشاهده و مدل کردن و... به طور نمایی افزایش می یابد
22/3
معماري رفتارگرا
از دید رفتار شناسان هوشمندی نتیجه رفتار است
به جای اینکه به اجزاء سازنده سیستم نگاه کنیم به رفتار آن نگاه می کنیم
معماری رفتار گرا ازمدل دنیای سمبولیک و منطق سمبولیک استفاده نمی کند
row sensor date : نمایش اطلاعات به اطلاعات دریافتی از سنسورها نزدیک است و به صورت سمبولیک نیست.
task decomposition : ترکیبی از قسمت های خود مختار که هر کدام به تنهای مسئول انجام یک task هستند.
22/4
معماري subsumption
مدلي از معماري رفتار گرا
این روش توسط Rodeny A.Brooks در سال 1980 برای ساختن ربات های متحرک
مسائل مر بوط به رفتار پیچیده را با ساختار کنترلی ساده حل مي كند
سعي شده همانند طبیعت سیر تکاملی را دنبال کند
22/5
اهداف اصلی این تئوری :
اهداف چندگانه : ربات اهداف چند گانه ای دارد در حالیکه اهداف با تقدم پا یین درحال اجرا هستند بايد پاسخگوی اهداف با تقدم بالا باشيم و یک رفتار واحد از ربا ت پدیدار گردد
حسگرهای چندگانه : ربات دارای حسگرهای متعددی است كه خطا دارند ومعمولأ این حسگرها سبب بدست آمدن یک سری اطلاعات متناقض می شوند. باید بتوانيم تحت این شرایط تصمیم های مناسبی بگيريم
22/6
اهداف اصلی این تئوری : (ادامه)
پایداری : براي ساخت يك ربات مطمئن حتي اگر بعضی از حسگرها ی آن یا بخشی ازسیستم ربات خرا ب شده باشد بايد اهداف خود را تطبيق دهد و اجرا كند –با معماري موازي لايه ها-
قابلیت تکامل : بدون اینکه تغیییر زیادی در ساختار ربات بدهیم بايد بتوانیم توانایی ها و قدرت آن را افزا یش دهیم و باید بتوانیم یک سری قابلیت های عملیاتی جدید را بدون اینکه نیاز به خطا یابی زیادی داشته باشد به آن اضافه کنیم
22/7
مدل معماري
لایه صفر : جلوگيري از
تصادم با اشیای در حال
حرکت یا ساکن
لایه 1 : حركت بطور
تصادفی بدون برخورد
با اشیا
لایه 2: کشف دنیا با دیدن مکانها در فواصلی که به نظر قابل دسترس و هم جهت با ربات هستند
لايه 3 :ساختن نقشه محیط و plan مسیرها از مکانی به مکانهای دیگر
لايه 4 : توجه به استاتیک محیط
لايه 5 : کنکاش برای شناخت دنیا در قالب اشیاء مشخص وانجام اموری که بااشیاء خاص مرتبطند
لايه 6 : تنظیم و اجرای plan ها در مواردی که یک موقعیت محیط تغییر می کند
لايه 7 : کنکاش درباره رفتار اشیاء مختلف در جهان واصلاح plan مطابق با آنها
22/8